车辆全场景快速基准磁图采集子系统集成设计与加工（2套，适配普通车辆与轨道车辆各1套）、高精度多传感器数据同步采集与预处理软件模块开发、全场景多传感器数据融合基准位姿解算框架软件开发、一体化磁图测绘软件模块集成开发、全场景车辆磁图测绘显示监控软件开发、地面路网基准磁图测绘系统车辆运输条件环境试验（2套，普通车辆与轨道车辆应用场景）；地磁导航终端板卡PCB设计与制板（6套）、地磁导航终端壳体结构与测试线缆设计生产（6套）、地磁导航终端嵌入式操作系统与底层软件开发、地磁导航终端环境适应性试验（6套）